La storia del bondage si intreccia, e si lega, con aspetti simili che riguardano pratiche e consuetudini con origini molto più antiche del bondage.

Non si può prescindere dal fetish, dal sadismo, dal masochismo e da altri aspetti, che in parte si possono accostare al bondage. Anche solo per una semplice associazione di idee o di elementi comuni.

Si trovano delle testimonianze in epoche e paesi distanti tra loro:

• Nella città di Sparta, nel V secolo a.c., nel santuario di Ortha, giovani efebi venivano fustigati in onore degli dei;
• A Tarquinia, presso la Tomba della Fustigazione, è possibile osservare una scena nella quale un uomo frusta e sodomizza una donna, mentre ha un rapporto orale con un secondo uomo;
• Tra gli scavi di Pompei, nella Villa dei Misteri, viene descritta una scena di piacere a seguito della fustigazione.

In tempi più recenti ci sono le testimonianze che vengono tramandate dalle opere di:

• John Cleland (XVIII secolo) che descrive un scena di flagellazione erotica nello scandaloso Fanny Hill;
• Il Marchese De Sade (tra il XVIII e XIX secolo), celebre drammaturgo osè, da cui deriva il termine sadismo;
• Leopold von Sacher-Masoch (XIX secolo), autore del controverso Venere in pelliccia, e dal quale deriva il termine masochismo.

Nel ventesimo secolo si assiste alla proliferazione di movimenti e culture come la Kinky Culture, il Gay Leather Movement e il conio del termine bdsm.